【我們為什麼挑選這篇文章】到深度卷積網路那邊我就有點看不懂啦！不過這篇由 Google 工程師親自撰寫的無人駕駛基礎教學，從組建環境、資料蒐集與分析，到最後的附錄，都非常清晰。此外，也提供給各位讀者許多自學的關鍵字，讓大家能夠在「無人車」的領域上精進自己！（責任編輯：陳君毅）
技術要點：
- Simulator 安裝與使用
- 數據收集和處理
- 深度卷積網絡(CNN) 訓練端到端(end-to-end) 模型
代碼：Github 連結
概述
所謂 end-to-end 無人駕駛模型，指的是由傳感器的輸入，直接決定車的行為，例如油門，剎車，方向等。簡單來講，可以利用機器學習的算法直接學習人類司機的駕駛行為：首先，人類司機駕駛安裝有各種傳感器(例如攝像頭) 的汽車來收集數據；然後，用傳感器收集的數據作為輸入，相應的人類行為數據作為輸出 label，訓練一個機器學習模型。
例如，如果攝像頭發現前方有行人，司機行為應當是剎車；最後，將訓練好的模型應用於無人車上。這種方法又叫做行為複製，其原理直觀，避免了無人車系統中各種複雜的問題，是無人車中很有趣的一個主題。
在這篇文章中，我們來一起動手做一個在 Simulator 中的end-to-end 模型！和在真實世界中類似，我們需要：
- 在 Simulator 中駕駛無人車收集數據，像玩賽車遊戲一樣！
- 處理數據並訓練模型
- 將模型應用於Simulator 中看效果
Setup
先把 Simulator 搭好— 這裡使用 Udacity 的 Self-Driving Simulator Platform，下載鏈接：
建議直接從上面的鏈接下載，如果對源代碼感興趣，這裡是 Github 連結。
運行 Simulator 程序，選擇 Screen Resolution 和 Graphics Quality，建議開始時先選擇最低分辨率和對應最快的圖片質量。點擊 OK 進入主界面。
Controls：在 Simulator 中的按鍵指南
Training Mode：人為控制車輛模式，用來收集數據
Autonomous Mode：全自動模式，使用訓練好的模型進行無人駕駛
數據收集
進入 Training Mode 開始玩遊戲，熟練一下按鍵和操作！
在 Simulator 中，這輛車的傳感器是三個前置攝像頭，分別放置在左、中、右三個方向，對周圍的環境進行拍攝錄製，結果之後會以圖片形式保存到電腦上。
開始收集數據：
- 首先按下 R 鍵(Record)，選擇數據保存目錄，確認
- 再次按下 R 鍵，進入錄製模式
- 駕駛車輛在車道中行駛
- 行駛完畢後第三次按下 R 鍵，數據會被保存到硬盤上
這時，在相應目錄下會生成兩個文件: driving_log.csv 和 IMG 文件夾。顧名思義，driving_log.csv 中保存了用戶開車時的 log，IMG 文件夾中保存了攝像頭的照片。driving_log.csv 基本結構如下圖：
- 前三列分別表示在當時左中右攝像頭的照片路徑
- D 列表示車的方向盤角度
- E 列表示油門力度
- F 列表示剎車力度
- G 列表示當前速度
為了簡潔明了，在本文中我們只採用 A，B，C，D 列數據，即利用攝像頭照片預測方向盤角度。另外，收集數據時有幾個 tips：
- 首先大概收集兩圈比較完美的數據，盡量保持車在道路中間行駛；
- 在轉彎或模型訓練之後比較容易出錯的地方多收集幾次數據。
數據處理與細節
數據在機器學習中地位至關重要，保證數據質量是模型是否有效的關鍵因素。以下是我們遇到的幾個問題，在 model.py 中均有相應的代碼。
觀察一：D 列 Steering Angle 大部分都是 0，這很正常，因為大部分情況下在拐彎的地方我們才會轉動方向盤。然而這對模型卻是致命的，因為會造成嚴重的數據不平衡。
解決方案：隨機抽樣，盡量使數據平衡。在實際操作中，可以將整個 Steering Angle 範圍劃分成 n 個 bucket，保證每個 bucket 中數據樣本不超過 m 個。
觀察二：在同一個位置，不同攝像頭的內容差距很大，但是車子的轉向角度只有一個。下圖給出了同一位置左中右攝像頭的照片。
解決方案：以中間攝像頭照片為主訓練數據，對左右兩邊照片的轉向角度進行修正。最簡單的修正方法是對左邊圖片的轉向角度 +0.2，對右邊圖片的轉向角度 -0.2。
觀察三：數據量可能不夠大。
解決方案：將圖片進行左右反轉，同時將轉向角度取相反數，這樣就生成了新的數據。
觀察四：地面是影響車子轉向角度的決定性因素，照片的上半部分信息冗餘，不利於模型的 generalization。
解決方案：將上半部分圖片裁掉。
觀察五：圖片 RGB 值均在 0-255 之間，範圍太大。
解決方案：進行 normalization，使其值在 [0, 1] 之間或 [-0.5, 0.5] 之間。
模型
深度卷積神經網絡(Deep Covolutional Neural Networks, DCNN)。
DCNN 及其衍生模型是目前對圖片處理最先進的方法，主要應用有圖片分類，物體檢測及定位，自動生成圖片標題等。DCNN 的一個最大特點是能夠抓取 local pattern——例如：人類識別一張圖片上的貓，並不取決於這張圖片還有什麼其他動物，也不取決於這隻貓位於圖片的什麼位置，甚至只露出半隻貓的身子我們也可以將其識別，這就是基於 local pattern。
DCNN 的這一特點還被用於 AlphaGo 中抓取圍棋的 local pattern，我在這篇文章中有簡述 AlphaGo 的算法。
關於 DCNN 的技術細節就不在這裡介紹了，有興趣的可以參考 Stanford 的同學們做的一個 tutorial (我第一次接觸 Deep Learning 時的學習網站)或這篇文章。
我們在這裡可以採用最常用的 DCNN 架構：三個 Convolutional layer + 兩個 Fully Connected layer：
- 三個 covolutional layer 的 filter size 均 為3×3，filter depth 分別是8，16，32，使用 ReLU activation function，dropout rate 設為 0.2
- 兩個 fully connected layer 的 size 分別為 512，256，同樣使用 ReLU activation function，dropout rate 0.2。
- 最後輸出層 size 為 1，使用 linear activation 對 steering angle 做 regression